发布时间：2022-12-22 点击：50次
机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。
驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。
驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。
机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。
若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。
感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。
智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。
人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。 机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。
该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。
假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。
根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。
娃娃机制作方法如下：
一、 制作材料
瓦楞纸板、竹签、雪糕棍、针筒、软管、扎带、胶水、尺子、美工刀、软陶娃娃、标贴纸、PVC管、锯子、剪刀等等。
二、制作步骤
1、制作夹娃娃机的出口面板，带娃娃掉出的预留窗口。两边凹进去的卡槽，等下用于安装传动的PVC短管。
2、将PVC管子截断到刚好长度，用热熔胶粘在卡槽上。
3、利用雪糕棍棒和竹签做的可伸缩爪子手臂，这种玩具以往曾经单独介绍过它的做法。
4、夹娃娃机器通过液压传动原理驱使爪子的伸缩运动，我们先用扎带将注射器的针管和活塞通过热熔胶与扎带固定在爪子的末端。这时候如果拉开爪子，可以调整针管活塞的出入。
5、装在PVC上的横板用来调整爪子的前后方向，同时还有另外一套爪子液压装置控制爪子的左右方向运动。
三、制作成本
制作简易娃娃机所需要的成本一般在两百元左右。抓娃娃机现在是最受欢迎的线下游戏机，在许多商场和大型广场大家都可以看见它们的踪迹。只需要一块钱一次，就有很多大人和小朋友忍不住围在前面玩个不停。但是路边的抓娃娃机器商家作弊太多，基本上很难可以夹到一个。如果想玩DIY夹娃娃，又不想浪费花钱，还不如自己动手做一个简易娃娃机。
通过迷你液压泵来实现液压操控挖机臂
它的功能是把动力机(如电动机和内燃机等)的机械能转换成液体的压力能。凸轮由电动机带动旋转。当凸轮推动柱塞向上运动时，柱塞和缸体形成的密封体积减小，油液从密封体积中挤出，经单向阀排到需要的地方去。当凸轮旋转至曲线的下降部位时，弹簧迫使柱塞向下，形成一定真空度，油 箱中的油液在大气压力的作用下进入密封容积。凸 轮使柱塞不断地升降，密封容积周期性地减小和增 大，泵就不断工作。
